Nel Medioevo fu feudo dei San Martino, un ramo dei quali si disse di Arundello, dal nome del colle su cui sorge il paese. I primi documenti che ricordano il luogo sono del secolo XII. Nel 1176 i fratelli Griva di Loranzè cedono il sito, ove verrà costruito il castello di Arundello, ai figli di Enrico di San Martino della Torre, Filiberto e Oberto ed al cugino di essi, Guglielmo. Era consuetudine dei San Martino di assumere il predicato dal nome del loro castello principale, quindi abbiamo nel 1198 Filippo di Arundello che giura la cittadinanza di Ivrea e cede alla Città il Castello di Fiorano, che possedeva con Giacomo di Strambinello, Il castello dei San Martino di Arundello venne distrutto alla fine del XIV secolo durante la rivolta popolare del tuchinaggio. Secondo alcuni storici, in primis il Bertolotti, ma l'ipotesi non trova molte conferme, già nel 1240 un membro di questa casata si trasferì in Inghilterra dove ottenne il feudo nel Norfolk, divenendo il capostipite della famiglia degli Howard. L'illustre casata inglese reca tuttora inquartate nel suo scudo le sei crocette d'argento in campo rosso dei San Martino di Arundello e il castello degli avi si chiama significativamente "Arundel Castle". Pecco seguì le vicende degli altri comuni della Valchiusella; nel 1721 la giurisdizione del luogo venne trasmessa ai Pochettini di Serravalle. Nel 1929 Pecco fu aggregato al Comune di Alice Superiore, da cui riottenne l'autonomia nel 1947. Importanti in passato oltre all'allevamento di ovini e caprini prima, di maiali poi, furono anche alcune lavorazioni artigianali, quali la fabbricazione di zoccoli e la tessitura di famose coperte di filato misto e tinto nei colori rosso e blu, oggi ormai introvabili. Oggi il comune, il più piccolo centro della Comunità Montana della Valchiusella, in ottima posizione panoramica, immerso tra i boschi di betulle e castagni, rappresenta un punto di partenza per gradevoli passeggiate ed escursioni nella Val Chiusella e sulle colline moreniche dell'anfiteatro di Ivrea.